Para cobrar una ayuda, la persona debe estar en España, además debe cumplir lo criterios para esta (igual que una persona española que quiera recibirla).

Puedes mirar los requisitos y la ayuda que reciben en el siguiente enlace: https://www.inclusion.gob.es/web/migraciones/atencion-humanitaria#:~:text=Alojamiento%20y%20manutenci%C3%B3n,social%2C%20c%C3%ADvico%2C%20sanitario%20y%20legal y para más información, https://ciudadaniaexterior.inclusion.gob.es/web/migraciones/home

En primer lugar, hay que diferenciar entre una subvención y una ayuda.
 
Las subvenciones, en términos generales, las reciben entidades para realizar actividades para sí mismas o para la población en general. Esto, a grandes rasgos.

En segundo lugar, para recibir o cobrar algún tipo de ayuda en España es necesario que se cumplan los requisitos y condiciones que se establecen para este tipo de ayuda. Si no se cumplen, como le pasa a cualquier persona autóctona, no podrá percibir esa ayuda.

Otra cosa sería el caso de las pensiones por jubilación al haber cotizado en España. Si el país de origen y España tienen firmados convenios bilaterales donde se recoja esta posibilidad, la persona extranjera que haya trabajado y cotizado en España y cumpla los requisitos pertinentes para poder acceder a su pensión de jubilación, podrá cobrarla aunque resida en el extranjero.

Es como le sucede a muchas personas españolas que emigraron a Francia, por ejemplo. Han cotizado en ambos países y pueden cobrar una pensión de jubilación en Francia a pesar de residir ya en España.