Sí, no y depende.

Sí, siempre que no se encuentre un cartel en la entrada aludiendo al derecho de admisión por la que se prohíbe la entrada de animales.

No, siempre que de forma clara y visible a la entrada del establecimiento, se encuentre un cartel prohibiendo la entrada de animales. No obstante, dicha prohibición no atañe a los perros guía o de asistencia de las personas que tienen una discapacidad. Impedir su entrada supone vulnerar el derecho fundamental del ejercicio de la libertad de movimiento, así como a no ser discriminado por razón de raza, sexo, orientación sexual, profesión religiosa, condiciones físicas, etc. 

Depende, de la fuerza del portador/a y del peso del animal.